元狩三年(公元前120年),汉武帝设置汉乐府,令司马相如等作诗赋,以宦官李延年为协律都尉,负责训练乐工,采集民歌.早在秦朝就设立了乐府,与掌管庙堂音乐的"太乐"并立.汉乐府掌管的诗歌一部分是供执政者祭祀祖先神明使用的效庙歌辞，其性质与《诗经》中“颂”相同；另一部分则是采集民间流传的无主名的俗乐，世称之为乐府民歌。据《汉书。艺文志》载，“有代，赵之讴，秦，楚之风，皆感于哀乐，缘事而发，亦可以观风俗，知薄厚云”。可见这部分作品乃是汉乐府之精华。《史记乐书》载，汉乐府的设置不晚于汉惠帝二年（公元前193），但搜集民歌俗曲于汉武帝时，已知搜集于东汉末年，共搜集民歌俗曲138篇。宋人郭茂倩所编《乐府诗集》100卷，分12类（郊庙歌辞，燕射歌辞，鼓吹歌辞，横吹歌辞，相和歌辞，清商曲辞，舞曲歌辞，琴曲歌辞，杂曲歌辞，近氏曲辞，杂歌谣辞，新乐府辞）著录，是收罗汉迄五代乐府最为完备的一部诗集。《乐府诗集》现存汉乐府民歌40余篇，多为东汉时期作品，反映当时的社会现实与人民生活，用犀利的言辞表现爱恨情感，较为倾向现实主义风格。
汉乐府是继《诗经》之后，古代民歌的又一次大汇集，不同《诗经》的浪漫主义手法，它开诗歌现实主义新风。汉乐府民歌中女性题材作品占重要位置，它用通俗的语言构造贴近生活的作品，由杂言渐趋向五言，采用叙事写法，刻画人物细致入微，创造人物性格鲜明，故事情节较为完整，而且能突出思想内涵着重描绘典型细节，开拓叙事诗发展成熟的新阶段，是中国诗史五言诗体发展的一个重要阶段。
《陌上桑》和《孔雀东南飞》都是汉乐府民歌，后者是我国古代最长的叙事诗，与《木兰诗》合称“乐府双璧”。
